深入學(xué)習(xí)機(jī)器人，需要你一步步了解機(jī)器人的構(gòu)造和細(xì)節(jié)，其中包括機(jī)器人的傳感器。

　　根據(jù)被測(cè)對(duì)象的不同，機(jī)器人傳感器可以分為2大類：

　　1.用于檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的內(nèi)傳感器

　　2.用于機(jī)器人與機(jī)器人相關(guān)環(huán)境參數(shù)的外傳感器

　　今天，我會(huì)分析內(nèi)傳感器和外傳感器的基本形式。

　　關(guān)于內(nèi)傳感器

　　就是測(cè)量機(jī)器人自身狀態(tài)的功能元件，具體檢測(cè)的對(duì)象有：關(guān)節(jié)的線位移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運(yùn)動(dòng)量，還有傾斜角、方位角、振動(dòng)等物理量。而所謂的外傳感器則主要用于測(cè)量與機(jī)器人作業(yè)有關(guān)的外部因素。

內(nèi)傳感器常用于控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)參數(shù)。例：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度、力和力矩等等。

　　關(guān)于外傳感器

　　主要用來測(cè)量機(jī)器人周邊環(huán)境參數(shù)，通常跟機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別、作業(yè)安全等因素有關(guān)，例：視覺傳感器。它既能用來識(shí)別工作對(duì)象，也可以用來檢測(cè)障礙物。

　　從機(jī)器人的系統(tǒng)觀點(diǎn)來看，外傳感器的信號(hào)一般用于規(guī)劃決策層，也有一些外傳感器的信號(hào)被底層的伺服控制層所利用。

　　內(nèi)傳感器和外傳感器是根據(jù)傳感器在系統(tǒng)中呃作用來劃分的，某些傳感器既可以當(dāng)內(nèi)傳感器使用，又可以當(dāng)外傳感器使用。如：力傳感器，用于末端執(zhí)行器或手臂的自重補(bǔ)償中，是內(nèi)傳感器；在測(cè)量操作對(duì)象或障礙物的反作用力時(shí)，它是外傳感器。

　　機(jī)器人內(nèi)傳感器的基本形式：

    ·特定位置、角度傳感器：微型開關(guān)、光電開關(guān)

    ·任意位置、角度傳感器：電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器、碼盤、關(guān)節(jié)角傳感器

    ·速度、角度傳感器：測(cè)速發(fā)電機(jī)、碼盤

    ·加速度傳感器：應(yīng)變片式、伺服式、壓電式、電動(dòng)式

    ·傾斜角傳感器：液體式，垂直振子式

    ·方位角傳感器：陀螺儀、地磁傳感器

　　機(jī)器人外傳感器的基本形式：

   ·視覺傳感器：測(cè)量傳感器、識(shí)別傳感器

   ·觸覺傳感器：接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器

   ·力覺傳感器：力（力矩）傳感器、力和力矩傳感器

   ·接近覺傳感器：接近覺傳感器（空氣式、磁場(chǎng)式、電場(chǎng)式、光學(xué)式、聲波式）、距離傳感器

   ·角度覺（平衡覺）傳感器：傾斜角傳感器、方向傳感器、姿態(tài)傳感器

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